程序包 org.hipparchus.util

类 JulierUnscentedTransform

java.lang.Object
org.hipparchus.util.AbstractUnscentedTransform
org.hipparchus.util.JulierUnscentedTransform
所有已实现的接口:
UnscentedTransformProvider
public class JulierUnscentedTransform extends AbstractUnscentedTransform
由Julier和Uhlmann定义的无味变换。

无味变换使用三个参数：alpha、beta和kappa。Alpha确定了围绕过程状态的西格玛点的传播，kappa是一个次要的缩放参数，beta用于合并对过程状态分布的先验知识。

Julier变换是具有alpha = 1和beta = 0的MerweUnscentedTransform的特殊情况。

从以下版本开始:
2.2
另请参阅:
  • "S. J. Julier and J. K. Uhlmann. A New Extension of the Kalman Filter to Nonlinear Systems. Proc. SPIE 3068, Signal Processing, Sensor Fusion, and Target Recognition VI, 182 (July 28, 1997)"

  • 字段详细资料

    • DEFAULT_KAPPA

      public static final double DEFAULT_KAPPA
      kappa的默认值为(0.0，参见参考)。
      另请参阅:

  • 构造器详细资料

    • JulierUnscentedTransform

      public JulierUnscentedTransform(int stateDim)
      默认构造函数。

      此构造函数使用kappa的默认值。

      参数:
      stateDim - 状态的维度
      另请参阅:

    • JulierUnscentedTransform

      public JulierUnscentedTransform(int stateDim, double kappa)
      简单构造函数。
      参数:
      stateDim - 状态的维度
      kappa - 缩放因子

  • 方法详细资料

    • getWc

      public RealVector getWc()
      获取协方差权重。
      返回:
      协方差权重

    • getWm

      public RealVector getWm()
      获取均值权重。
      返回:
      均值权重

    • getMultiplicationFactor

      protected double getMultiplicationFactor()
      获取无味变换期间协方差矩阵应用的因子。
      指定者:
      getMultiplicationFactor 在类中 AbstractUnscentedTransform
      返回:
      无味变换期间协方差矩阵应用的因子