程序包 org.hipparchus.util

类 MerweUnscentedTransform

java.lang.Object

org.hipparchus.util.AbstractUnscentedTransform

org.hipparchus.util.MerweUnscentedTransform

所有已实现的接口:

UnscentedTransformProvider

       public class MerweUnscentedTransform extends AbstractUnscentedTransform
      

Merwe和Wan定义的无味变换。

无味变换使用三个参数：alpha、beta和kappa。Alpha确定sigma点围绕过程状态的传播，kappa是一个次要的缩放参数，beta用于合并对过程状态分布的先验知识。

从以下版本开始:

2.2

另请参阅:

• "E. A. Wan and R. Van der Merwe, The unscented Kalman filter for nonlinear estimation, in Proc. Symp. Adaptive Syst. Signal Process., Commun. Contr., Lake Louise, AB, Canada, Oct. 2000."

字段概要

字段

修饰符和类型	字段	说明
static final double	DEFAULT_ALPHA	alpha的默认值为0.5（参见参考文献）。
static final double	DEFAULT_BETA	beta的默认值为2.0（参见参考文献）。
static final double	DEFAULT_KAPPA	kappa的默认值为0.0（参见参考文献）。

构造器概要

构造器

构造器	说明
MerweUnscentedTransform(int stateDim)	默认构造函数。
MerweUnscentedTransform(int stateDim, double alpha, double beta, double kappa)	简单构造函数。

方法概要

修饰符和类型	方法	说明
protected double	getMultiplicationFactor()	获取无味变换期间协方差矩阵的应用因子。
RealVector	getWc()	获取协方差权重。
RealVector	getWm()	获取均值权重。

从类继承的方法 org.hipparchus.util.AbstractUnscentedTransform

unscentedTransform

从类继承的方法 java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

字段详细资料

DEFAULT_ALPHA

             public static final double DEFAULT_ALPHA
            

alpha的默认值为0.5（参见参考文献）。

另请参阅:

• 常量字段值

DEFAULT_BETA

             public static final double DEFAULT_BETA
            

beta的默认值为2.0（参见参考文献）。

另请参阅:

• 常量字段值

DEFAULT_KAPPA

             public static final double DEFAULT_KAPPA
            

kappa的默认值为0.0（参见参考文献）。

另请参阅:

• 常量字段值

构造器详细资料

MerweUnscentedTransform

             public MerweUnscentedTransform(int stateDim)
            

默认构造函数。

此构造函数使用alpha、beta和kappa的默认值。

参数:

stateDim - 状态的维度

另请参阅:

• DEFAULT_ALPHA
• DEFAULT_BETA
• DEFAULT_KAPPA
• MerweUnscentedTransform(int, double, double, double)

MerweUnscentedTransform

             public MerweUnscentedTransform(int stateDim, double alpha, double beta, double kappa)
            

简单构造函数。

参数:

stateDim - 状态的维度

alpha - 缩放控制参数（确定sigma点围绕过程状态的传播）

beta - 自由参数（用于合并对过程状态分布的先验知识）

kappa - 次要缩放因子（通常设置为0.0）

方法详细资料

getWc

             public RealVector getWc()
            

获取协方差权重。

返回:

协方差权重

getWm

             public RealVector getWm()
            

获取均值权重。

返回:

均值权重

getMultiplicationFactor

             protected double getMultiplicationFactor()
            

获取无味变换期间协方差矩阵的应用因子。

指定者:

getMultiplicationFactor 在类中 AbstractUnscentedTransform

返回:

无味变换期间协方差矩阵的应用因子