程序包 org.hipparchus.filtering.kalman.unscented

类 UnscentedKalmanFilter<T extends Measurement>

java.lang.Object

org.hipparchus.filtering.kalman.unscented.UnscentedKalmanFilter<T>

类型参数:

T - 测量的类型

所有已实现的接口:

KalmanFilter<T>

       public class UnscentedKalmanFilter<T extends Measurement> extends Object implements KalmanFilter<T>
      

无痕卡尔曼滤波器用于无痕过程。

从以下版本开始:

2.2

另请参阅:

• "Wan, E. A., & Van Der Merwe, R. (2000, October). The unscented Kalman filter for nonlinear estimation. In Proceedings of the IEEE 2000 Adaptive Systems for Signal Processing, Communications, and Control Symposium (Cat. No. 00EX373) (pp. 153-158)"

构造器概要

构造器

构造器	说明
UnscentedKalmanFilter(MatrixDecomposer decomposer, UnscentedProcess<T> process, ProcessEstimate initialState, UnscentedTransformProvider utProvider)	简单构造函数。

方法概要

修饰符和类型	方法	说明
ProcessEstimate	estimationStep(T measurement)	执行一次估计步骤。
ProcessEstimate	getCorrected()	获取校正后的状态。
ProcessEstimate	getPredicted()	获取预测状态。
UnscentedTransformProvider	getUnscentedTransformProvider()	获取无痕变换提供者。
ProcessEstimate	predictionAndCorrectionSteps(T measurement, RealVector[] sigmaPoints)	该方法执行无痕卡尔曼滤波器的预测和校正步骤。

从类继承的方法 java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

构造器详细资料

UnscentedKalmanFilter

             public UnscentedKalmanFilter(MatrixDecomposer decomposer, UnscentedProcess<T> process, ProcessEstimate initialState, UnscentedTransformProvider utProvider)
            

简单构造函数。

参数:

decomposer - 用于校正阶段的分解器

process - 要估计的无痕过程

initialState - 初始状态

utProvider - 无痕变换提供者

方法详细资料

estimationStep

             public ProcessEstimate estimationStep(T measurement) throws MathRuntimeException
            

执行一次估计步骤。

指定者:

estimationStep 在接口中 KalmanFilter<T extends Measurement>

参数:

measurement - 要处理的单个测量值

返回:

考虑测量后的估计状态

抛出:

MathRuntimeException - 如果估计失败

predictionAndCorrectionSteps

             public ProcessEstimate predictionAndCorrectionSteps(T measurement, RealVector[] sigmaPoints) throws MathRuntimeException
            

该方法执行无痕卡尔曼滤波器的预测和校正步骤。

参数:

measurement - 要处理的单个测量值

sigmaPoints - 计算的sigma点

返回:

考虑测量后的估计状态

抛出:

MathRuntimeException - 如果矩阵无法分解

getPredicted

             public ProcessEstimate getPredicted()
            

获取预测状态。

指定者:

getPredicted 在接口中 KalmanFilter<T extends Measurement>

返回:

预测状态

getCorrected

             public ProcessEstimate getCorrected()
            

获取校正后的状态。

指定者:

getCorrected 在接口中 KalmanFilter<T extends Measurement>

返回:

校正后的状态

getUnscentedTransformProvider

             public UnscentedTransformProvider getUnscentedTransformProvider()
            

获取无痕变换提供者。

返回:

无痕变换提供者