AngularCoordinates (OREKIT 12.0.1 API)

java.lang.Object
- org.orekit.utils.AngularCoordinates

All Implemented Interfaces:

Serializable, TimeShiftable<AngularCoordinates>

Direct Known Subclasses:

TimeStampedAngularCoordinates
```
public class AngularCoordinates
extends Object
implements TimeShiftable<AngularCoordinates>, Serializable
```
旋转/旋转速率/旋转加速度三元组的简单容器。
状态可以在接近日期时稍微偏移。这种偏移基于固定加速度运动的近似解。它不旨在替代正确的姿态传播，但对于小时间偏移或粗略精度应该足够。

这个类是PVCoordinates的角度对应物。

此类的实例保证是不可变的。

Author:

Luc Maisonobe

See Also:

Serialized Form

Field Summary

Fields
Modifier and Type	Field and Description
`static AngularCoordinates`	`IDENTITY` 固定方向与参考框架平行（单位旋转，零旋转速率和加速度）。

Constructor Summary

Constructors
Constructor and Description
`AngularCoordinates()` 简单构造器。
`AngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<U> r)` 从`FieldRotation`<`Derivative`>构建AngularCoordinates。
`AngularCoordinates(PVCoordinates u, PVCoordinates v)` 构建将一个pv坐标转换为另一个pv坐标的旋转之一。
`AngularCoordinates(PVCoordinates u1, PVCoordinates u2, PVCoordinates v1, PVCoordinates v2, double tolerance)` 构建将一对pv坐标转换为另一对pv坐标的旋转。
`AngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation rotation)` 使用给定的旋转、零角速度和零角加速度构建角度坐标。
`AngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation rotation, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D rotationRate)` 构建旋转/旋转速率对。
`AngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation rotation, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D rotationRate, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D rotationAcceleration)` 构建旋转/旋转速率/旋转加速度三元组。

Method Summary

All Methods Static Methods Instance Methods Concrete Methods
Modifier and Type	Method and Description
`AngularCoordinates`	`addOffset(AngularCoordinates offset)` 从实例添加偏移量。
`<T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldPVCoordinates<T>`	`applyTo(FieldPVCoordinates<T> pv)` 将旋转应用于pv坐标。
`PVCoordinates`	`applyTo(PVCoordinates pv)` 将旋转应用于pv坐标。
`<T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> TimeStampedFieldPVCoordinates<T>`	`applyTo(TimeStampedFieldPVCoordinates<T> pv)` 将旋转应用于pv坐标。
`TimeStampedPVCoordinates`	`applyTo(TimeStampedPVCoordinates pv)` 将旋转应用于pv坐标。
`static AngularCoordinates`	`createFromModifiedRodrigues(double[][] r)` 将修改的罗德里格斯矢量和导数转换为角度坐标。
`static org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D`	`estimateRate(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation start, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation end, double dt)` 估计两个方向之间的旋转速率。
`double[][]`	`getModifiedRodrigues(double sign)` 将旋转、速率和加速度转换为修改的罗德里格斯矢量和导数。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation`	`getRotation()` 获取旋转。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D`	`getRotationAcceleration()` 获取旋转加速度。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D`	`getRotationRate()` 获取旋转速率。
`AngularCoordinates`	`revert()` 恢复旋转/旋转速率/旋转加速度三元组。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation`	`rotationShiftedBy(double dt)` 获取一个时间偏移的旋转。
`AngularCoordinates`	`shiftedBy(double dt)` 获取一个时间偏移的状态。
`AngularCoordinates`	`subtractOffset(AngularCoordinates offset)` 从实例减去偏移量。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.DerivativeStructure>`	`toDerivativeStructureRotation(int order)` 将实例转换为`FieldRotation`<`DerivativeStructure`>。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.UnivariateDerivative1>`	`toUnivariateDerivative1Rotation()` 将实例转换为`FieldRotation`<`UnivariateDerivative1`>。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.UnivariateDerivative2>`	`toUnivariateDerivative2Rotation()` 将实例转换为`FieldRotation`<`UnivariateDerivative2`>。

Methods inherited from class java.lang.Object
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

- Field Detail
  - IDENTITY
```
public static final AngularCoordinates IDENTITY
```
    固定方向与参考框架平行（单位旋转，零旋转速率和加速度）。
- Constructor Detail
  - AngularCoordinates
```
public AngularCoordinates()
```
    简单构造器。
    将坐标设置为默认值：单位，Ω = (0 0 0)，dΩ/dt = (0 0 0)。
  - AngularCoordinates
```
public AngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation rotation,
                          org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D rotationRate)
```
    构建旋转/旋转速率对。
    
    参数：
    
    rotation - 旋转
    
    rotationRate - 旋转速率 Ω（弧度/秒）
  - AngularCoordinates
```
public AngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation rotation,
                          org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D rotationRate,
                          org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D rotationAcceleration)
```
    构建旋转/旋转速率/旋转加速度三元组。
    
    参数：
    
    rotation - 旋转
    
    rotationRate - 旋转速率 Ω（弧度/秒）
    
    rotationAcceleration - 旋转加速度 dΩ/dt（弧度/秒²）
  - AngularCoordinates
```
public AngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation rotation)
```
    使用给定的旋转、零角速度和零角加速度构建角度坐标。
    
    参数：
    
    rotation - 旋转
  - AngularCoordinates
```
public AngularCoordinates(PVCoordinates u1,
                          PVCoordinates u2,
                          PVCoordinates v1,
                          PVCoordinates v2,
                          double tolerance)
```
    构建将一对pv坐标转换为另一对pv坐标的旋转。
    警告！此方法对其参数有更严格的假设要求，比Rotation类中类似的constructor更严格。就旋转构造器而言，第二对中的v₂向量可能略有错位。旋转构造器将补偿此错位并创建一个确保v₁ = r(u₁)和v₂ ∈ plane (r(u₁), r(u₂))的旋转。在此类中不再成立！由于涉及导数并且必须保留，此构造器仅在两对完全一致时有效，即如果存在一个旋转满足所有要求： v₁ = r(u₁)，v₂ = r(u₂)，dv₁/dt = dr(u₁)/dt，dv₂/dt = dr(u₂)/dt，d²v₁/dt² = d²r(u₁)/dt²，d²v₂/dt² = d²r(u₂)/dt²。
    
    参数：
    
    u1 - 原始对的第一个向量
    
    u2 - 原始对的第二个向量
    
    v1 - 旋转后u1的期望图像
    
    v2 - 旋转后u2的期望图像
    
    tolerance - 用于检查奇异性的相对容差因子
  - AngularCoordinates
```
public AngularCoordinates(PVCoordinates u,
                          PVCoordinates v)
```
    构建将一个pv坐标转换为另一个pv坐标的旋转。
    除了可能的比例因子外，如果将实例应用于向量u，它将产生向量v。有无限多个这样的旋转，此构造器选择与最小关联角度的旋转（即轴与（u，v）平面正交的旋转）。如果u和v共线，则选择任意旋转轴。
    
    参数：
    
    u - 原始向量
    
    v - 旋转后u的期望图像
  - AngularCoordinates
```
public AngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<U> r)
```
    从FieldRotation<Derivative>构建AngularCoordinates。
    旋转分量必须将时间作为唯一的导数参数，并且具有一致的导数阶数。
    
    类型参数：
    
    U - 导数的类型
    
    参数：
    
    r - 带有时间导数嵌入在坐标中的旋转
- Method Detail
  - toDerivativeStructureRotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.DerivativeStructure> toDerivativeStructureRotation(int order)
```
    将实例转换为FieldRotation<DerivativeStructure>。
    DerivativeStructure坐标对应于用户指定的阶数的时间导数。
    
    参数：
    
    order - 矢量分量的导数阶数
    
    返回：
    
    嵌入在坐标中的带有时间导数的旋转
  - toUnivariateDerivative1Rotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.UnivariateDerivative1> toUnivariateDerivative1Rotation()
```
    将实例转换为FieldRotation<UnivariateDerivative1>。
    UnivariateDerivative1坐标对应于阶数为1的时间导数。
    
    返回：
    
    嵌入在坐标中的带有时间导数的旋转
  - toUnivariateDerivative2Rotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.UnivariateDerivative2> toUnivariateDerivative2Rotation()
```
    将实例转换为FieldRotation<UnivariateDerivative2>。
    UnivariateDerivative2坐标对应于阶数为2的时间导数。
    
    返回：
    
    嵌入在坐标中的带有时间导数的旋转
  - estimateRate
```
public static org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D estimateRate(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation start,
                                                                             org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation end,
                                                                             double dt)
```
    估计两个方向之间的旋转速率。
    估计基于两个方向之间的时间间隔内的简单固定速率旋转。
    
    参数：
    
    start - 起始方向
    
    end - 结束方向
    
    dt - 两个方向的日期之间经过的时间
    
    返回：
    
    允许从起始到结束方向的旋转速率
  - revert
```
public AngularCoordinates revert()
```
    反转旋转/旋转速率/旋转加速度三元组。构建一个与另一个三元组的效果相反的三元组。
    
    返回：
    
    一个新的三元组，其效果与实例的效果相反
  - rotationShiftedBy
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation rotationShiftedBy(double dt)
```
    获取一个时间偏移的旋转。与shiftedBy(double)相同，只计算偏移后的旋转。
    状态可以在接近日期时稍微偏移。这种偏移基于固定加速度运动的近似解。它不旨在替代正确的姿态传播，但对于小时间偏移或粗略精度应该足够。
    
    参数：
    
    dt - 以秒为单位的时间偏移
    
    返回：
    
    一个新的状态，相对于实例偏移（不可变）
    
    另请参阅：
    
    shiftedBy(double)
  - shiftedBy
```
public AngularCoordinates shiftedBy(double dt)
```
    获取一个时间偏移的状态。
    状态可以在接近日期时稍微偏移。这种偏移基于固定加速度运动的近似解。它不旨在替代正确的姿态传播，但对于小时间偏移或粗略精度应该足够。
    
    由指定：
    
    shiftedBy 在接口 TimeShiftable<AngularCoordinates>
    
    参数：
    
    dt - 以秒为单位的时间偏移
    
    返回：
    
    一个新的状态，相对于实例偏移（不可变）
  - getRotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Rotation getRotation()
```
    获取旋转。
    
    返回：
    
    旋转。
  - getRotationRate
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D getRotationRate()
```
    获取旋转速率。
    
    返回：
    
    旋转速率向量 Ω（弧度/秒）。
  - getRotationAcceleration
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.Vector3D getRotationAcceleration()
```
    获取旋转加速度。
    
    返回：
    
    旋转加速度向量 dΩ/dt（弧度/秒²）。
  - addOffset
```
public AngularCoordinates addOffset(AngularCoordinates offset)
```
    添加一个偏移量到实例中。
    在这里我们考虑偏移旋转首先应用，然后应用实例。请注意，在此操作下，角坐标不满足交换律，即a.addOffset(b)和b.addOffset(a)在大多数情况下会导致不同的结果。
    
    两个方法addOffset和subtractOffset被设计成可以进行往返应用。这意味着ac1.subtractOffset(ac2).addOffset(ac2)和ac1.addOffset(ac2).subtractOffset(ac2)都会返回等于ac1的角坐标。
    
    参数：
    
    offset - 要减去的偏移量
    
    返回：
    
    减去偏移量后的新实例
    
    另请参阅：
    
    subtractOffset(AngularCoordinates)
  - subtractOffset
```
public AngularCoordinates subtractOffset(AngularCoordinates offset)
```
    从实例中减去一个偏移量。
    在这里我们考虑偏移旋转首先应用，然后应用实例。请注意，在此操作下，角坐标不满足交换律，即a.subtractOffset(b)和b.subtractOffset(a)在大多数情况下会导致不同的结果。
    
    两个方法addOffset和subtractOffset被设计成可以进行往返应用。这意味着ac1.subtractOffset(ac2).addOffset(ac2)和ac1.addOffset(ac2).subtractOffset(ac2)都会返回等于ac1的角坐标。
    
    参数：
    
    offset - 要减去的偏移量
    
    返回：
    
    减去偏移量后的新实例
    
    另请参阅：
    
    addOffset(AngularCoordinates)
  - applyTo
```
public PVCoordinates applyTo(PVCoordinates pv)
```
    将旋转应用到pv坐标。
    
    参数：
    
    pv - 要应用旋转的向量
    
    返回：
    
    通过旋转得到的新pv坐标
  - applyTo
```
public TimeStampedPVCoordinates applyTo(TimeStampedPVCoordinates pv)
```
    将旋转应用到pv坐标。
    
    参数：
    
    pv - 要应用旋转的向量
    
    返回：
    
    通过旋转得到的新pv坐标
  - applyTo
```
public <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldPVCoordinates<T> applyTo(FieldPVCoordinates<T> pv)
```
    将旋转应用到pv坐标。
    
    类型参数：
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数：
    
    pv - 要应用旋转的向量
    
    返回：
    
    通过旋转得到的新pv坐标
    
    自版本：
    
    9.0
  - applyTo
```
public <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> TimeStampedFieldPVCoordinates<T> applyTo(TimeStampedFieldPVCoordinates<T> pv)
```
    将旋转应用到pv坐标。
    
    类型参数：
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数：
    
    pv - 要应用旋转的向量
    
    返回：
    
    通过旋转得到的新pv坐标
    
    自版本：
    
    9.0
  - getModifiedRodrigues
```
public double[][] getModifiedRodrigues(double sign)
```
    将旋转、速率和加速度转换为修改的罗德里格斯向量和导数。
    修改的罗德里格斯向量是tan(θ/4) u，其中θ和u分别是旋转角和轴。
    
    参数：
    
    sign - 用于四元数分量的乘法符号
    
    返回：
    
    修改的罗德里格斯向量和导数（第0行是向量，第1行是一阶导数，第2行是二阶导数）
    
    另请参阅：
    
    createFromModifiedRodrigues(double[][])
  - createFromModifiedRodrigues
```
public static AngularCoordinates createFromModifiedRodrigues(double[][] r)
```
    将修改的罗德里格斯向量和导数转换为角坐标。
    
    参数：
    
    r - 修改的罗德里格斯向量（带有一阶和二阶导数）
    
    返回：
    
    角坐标
    
    另请参阅：
    
    getModifiedRodrigues(double)

Class AngularCoordinates

Field Summary

Constructor Summary

Method Summary

Methods inherited from class java.lang.Object

Field Detail

IDENTITY

Constructor Detail

AngularCoordinates

AngularCoordinates

AngularCoordinates

AngularCoordinates

AngularCoordinates

AngularCoordinates

AngularCoordinates

Method Detail

toDerivativeStructureRotation

toUnivariateDerivative1Rotation

toUnivariateDerivative2Rotation

estimateRate

revert

rotationShiftedBy

shiftedBy

getRotation

getRotationRate

getRotationAcceleration

addOffset

subtractOffset

applyTo

applyTo

applyTo

applyTo

getModifiedRodrigues

createFromModifiedRodrigues