FieldTransform (OREKIT 12.0.1 API)

java.lang.Object
- org.orekit.frames.FieldTransform<T>

Type Parameters:

T - the type of the field elements

All Implemented Interfaces:

FieldStaticTransform<T>, FieldTimeShiftable<FieldTransform<T>,T>, TimeShiftable<FieldTransform<T>>, TimeStamped
```
public class FieldTransform<T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>
extends Object
implements FieldTimeShiftable<FieldTransform<T>,T>, FieldStaticTransform<T>
```
三维空间中的变换类。
此类表示frames之间的变换引擎。它用于定义每个参考系与其父参考系之间的关系，并在远离彼此的参考系之间转换时将所有单独的变换汇总为一个操作。

OREKIT中使用的约定是矢量变换。这意味着变换被定义为应用于在旧参考系中表示的矢量的坐标以获得在新参考系中表示的相同矢量。

此类的实例保证是不可变的。

示例

从R_A到R_B的平移示例

我们希望将FieldPVCoordinates PV_A转换为PV_B：

PV_A = ({1, 0, 0}, {2, 0, 0}, {3, 0, 0});
PV_B = ({0, 0, 0}, {0, 0, 0}, {0, 0, 0});

然后定义要应用的变换如下：
```
 Vector3D translation  = new Vector3D(-1, 0, 0);
 Vector3D velocity     = new Vector3D(-2, 0, 0);
 Vector3D acceleration = new Vector3D(-3, 0, 0);

 Transform R1toR2 = new Transform(date, translation, velocity, acceleration);

 PVB = R1toR2.transformPVCoordinate(PVA);
 
```
从R_A到R_B的旋转示例

我们希望将FieldPVCoordinates PV_A转换为PV_B：

PV_A = ({1, 0, 0}, { 1, 0, 0});
PV_B = ({0, 1, 0}, {-2, 1, 0});

然后定义要应用的变换如下：
```
 Rotation rotation = new Rotation(Vector3D.PLUS_K, FastMath.PI / 2);
 Vector3D rotationRate = new Vector3D(0, 0, -2);

 Transform R1toR2 = new Transform(rotation, rotationRate);

 PVB = R1toR2.transformPVCoordinates(PVA);
 
```
Since:

9.0

Author:

Luc Maisonobe, Fabien Maussion

Constructor Summary

Constructors
Constructor and Description
`FieldTransform(org.hipparchus.Field<T> field, Transform transform)` 从常规变换构建变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, FieldAngularCoordinates<T> angular)` 构建旋转变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, FieldPVCoordinates<T> cartesian)` 构建带有第一时间导数的平移变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation)` 构建旋转变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationRate)` 构建旋转变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationRate, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationAcceleration)` 构建旋转变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, FieldTransform<T> first, FieldTransform<T> second)` 通过组合两个现有变换构建变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> translation)` 构建平移变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> translation, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> velocity)` 构建带有第一时间导数的平移变换。
`FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> translation, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> velocity, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> acceleration)` 构建带有第一和第二时间导数的平移变换。

Method Summary

All Methods Static Methods Instance Methods Concrete Methods
Modifier and Type	Method and Description
`FieldTransform<T>`	`freeze()` 获取冻结的变换。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`getAcceleration()` 获取平移的第二时间导数。
`FieldAngularCoordinates<T>`	`getAngular()` 获取基本角部分。
`FieldPVCoordinates<T>`	`getCartesian()` 获取基本笛卡尔部分。
`AbsoluteDate`	`getDate()` 获取日期。
`FieldAbsoluteDate<T>`	`getFieldDate()` 获取日期。
`static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldTransform<T>`	`getIdentity(org.hipparchus.Field<T> field)` 获取单位变换。
`FieldTransform<T>`	`getInverse()` 获取实例的逆变换。
`void`	`getJacobian(CartesianDerivativesFilter selector, T[][] jacobian)` 计算变换的`transformPVCoordinates(FieldPVCoordinates)`方法的雅可比矩阵。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T>`	`getRotation()` 获取基本旋转部分。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`getRotationAcceleration()` 获取旋转的第二时间导数。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`getRotationRate()` 获取旋转的第一时间导数。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`getTranslation()` 获取基本平移部分。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`getVelocity()` 获取平移的第一时间导数。
`static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldTransform<T>`	`interpolate(FieldAbsoluteDate<T> date, CartesianDerivativesFilter cFilter, AngularDerivativesFilter aFilter, Collection<FieldTransform<T>> sample)` 从现有变换的样本集插值变换。
`static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldTransform<T>`	`interpolate(FieldAbsoluteDate<T> date, CartesianDerivativesFilter cFilter, AngularDerivativesFilter aFilter, Stream<FieldTransform<T>> sample)` 从现有变换的样本集插值变换。
`static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldTransform<T>`	`interpolate(FieldAbsoluteDate<T> interpolationDate, Collection<FieldTransform<T>> sample)` 从现有变换的样本集插值变换。
`FieldTransform<T>`	`shiftedBy(double dt)` 获取时间偏移的实例。
`FieldTransform<T>`	`shiftedBy(T dt)` 获取时间偏移的实例。
`FieldStaticTransform<T>`	`staticShiftedBy(T dt)` 考虑所有速率将变换在时间上移动，然后仅返回变换的平移和旋转部分。
`FieldStaticTransform<T>`	`toStaticTransform()` 从实例创建所谓的静态变换。
`FieldPVCoordinates<T>`	`transformPVCoordinates(FieldPVCoordinates<T> pv)` 包括运动效应的`TimeStampedFieldPVCoordinates`变换。
`FieldPVCoordinates<T>`	`transformPVCoordinates(PVCoordinates pv)` 包括运动效应的`TimeStampedPVCoordinates`变换。
`TimeStampedFieldPVCoordinates<T>`	`transformPVCoordinates(TimeStampedFieldPVCoordinates<T> pv)` 包括运动效应的`TimeStampedFieldPVCoordinates`变换。
`TimeStampedFieldPVCoordinates<T>`	`transformPVCoordinates(TimeStampedPVCoordinates pv)` 包括运动效应的`TimeStampedPVCoordinates`变换。

Methods inherited from class java.lang.Object
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Methods inherited from interface org.orekit.frames.FieldStaticTransform
compose, compositeRotation, compositeTranslation, of, of, of, of, transformLine, transformLine, transformPosition, transformPosition, transformVector, transformVector

Methods inherited from interface org.orekit.time.TimeStamped
durationFrom

- Constructor Detail
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(org.hipparchus.Field<T> field,
                      Transform transform)
```
    从常规变换构建变换。
    
    参数：
    
    field - 元素的域
    
    transform - 要转换的常规变换
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> translation)
```
    构建平移变换。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    translation - 要应用的平移（即转换原点的坐标，或旧参考系在新参考系中的原点坐标）
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation)
```
    构建旋转变换。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    rotation - 要应用的旋转（即应用于在旧参考系中表示的矢量的坐标以获得在新参考系中表示的相同矢量的旋转）
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> translation,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> velocity)
```
    构建带有第一时间导数的平移变换。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    translation - 要应用的平移（即转换原点的坐标，或旧参考系在新参考系中的原点坐标）
    
    velocity - 平移的速度（即旧参考系原点在新参考系中的速度）
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> translation,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> velocity,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> acceleration)
```
    构建带有第一和第二时间导数的平移变换。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    translation - 要应用的平移（即转换原点的坐标，或旧参考系在新参考系中的原点坐标）
    
    velocity - 平移的速度（即旧参考系原点在新参考系中的速度）
    
    acceleration - 平移的加速度（即旧参考系原点在新参考系中的加速度）
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      FieldPVCoordinates<T> cartesian)
```
    构建带有第一时间导数的平移变换。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    cartesian - 要应用的笛卡尔部分变换（即转换原点的坐标，或旧参考系在新参考系中的原点坐标，带有它们的导数）
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationRate)
```
    构建旋转变换。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    rotation - 要应用的旋转（即应用于在旧参考系中表示的矢量的坐标以获得在新参考系中表示的相同矢量的旋转）
    
    rotationRate - 表示新参考系中瞬时旋转轴的轴（表示角速率的范数）
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationRate,
                      org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationAcceleration)
```
    构建旋转变换。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    rotation - 要应用的旋转（即应用于在旧参考系中表示的矢量的坐标以获得在新参考系中表示的相同矢量的旋转）
    
    rotationRate - 瞬时旋转的轴
    
    rotationAcceleration - 表示新参考系中瞬时旋转轴的轴（表示角速率的范数）
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      FieldAngularCoordinates<T> angular)
```
    构建旋转变换。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    angular - 要应用的角部分变换（即应用于在旧参考系中表示的矢量的坐标以获得在新参考系中表示的相同矢量的旋转，带有其旋转速率）
  - FieldTransform
```
public FieldTransform(FieldAbsoluteDate<T> date,
                      FieldTransform<T> first,
                      FieldTransform<T> second)
```
    通过组合两个现有变换构建变换。
    请注意，两个现有变换的日期被忽略，并且组合变换的日期设置为此构造函数中提供的日期，而不会尝试移动原始变换。这是一种设计选择，允许用户完全控制组合。
    
    参数：
    
    date - 变换的日期
    
    first - 应用的第一个变换
    
    second - 应用的第二个变换
- Method Detail
  - getIdentity
```
public static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldTransform<T> getIdentity(org.hipparchus.Field<T> field)
```
    获取单位变换。
    
    接口中指定：
    
    getIdentity 在接口 FieldStaticTransform<T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>
    
    类型参数：
    
    T - 元素的域类型
    
    参数：
    
    field - 组件的域
    
    返回：
    
    单位变换
  - getDate
```
public AbsoluteDate getDate()
```
    获取日期。
    
    指定者：
    
    getDate 在接口 TimeStamped中
    
    返回：
    
    附加到对象的日期
  - getFieldDate
```
public FieldAbsoluteDate<T> getFieldDate()
```
    获取日期。
    
    返回：
    
    附加到对象的日期
  - shiftedBy
```
public FieldTransform<T> shiftedBy(double dt)
```
    获取一个经过时间偏移的实例。
    
    指定者：
    
    shiftedBy 在接口 TimeShiftable<FieldTransform<T 扩展 org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>>
    
    参数：
    
    dt - 时间偏移（秒）
    
    返回：
    
    一个新实例，相对于不变的实例进行了偏移
  - shiftedBy
```
public FieldTransform<T> shiftedBy(T dt)
```
    获取一个经过时间偏移的实例。
    
    指定者：
    
    shiftedBy 在接口 FieldTimeShiftable<FieldTransform<T 扩展 org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>,T 扩展 org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>
    
    参数：
    
    dt - 时间偏移（秒）
    
    返回：
    
    一个新实例，相对于不变的实例进行了偏移
  - staticShiftedBy
```
public FieldStaticTransform<T> staticShiftedBy(T dt)
```
    在考虑所有速率的情况下，将变换在时间上移动，然后仅返回变换的平移和旋转部分。
    
    参数：
    
    dt - 时间偏移（秒）
    
    返回：
    
    作为静态变换的移动变换。静态变换指的是它只能用于转换方向和位置，而不能用于速度或加速度。
    
    另请参阅：
    
    shiftedBy(double)
  - toStaticTransform
```
public FieldStaticTransform<T> toStaticTransform()
```
    从实例创建所谓的静态变换。
    
    返回：
    
    变换的静态部分。静态变换指的是它只能用于转换方向和位置，而不能用于速度或加速度。
    
    另请参阅：
    
    FieldStaticTransform
  - interpolate
```
public static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldTransform<T> interpolate(FieldAbsoluteDate<T> interpolationDate,
                                                                                               Collection<FieldTransform<T>> sample)
```
    从现有变换的样本集插值变换。
    调用此方法等效于调用 interpolate(FieldAbsoluteDate, CartesianDerivativesFilter, AngularDerivativesFilter, Collection)，其中 cFilter 设置为 CartesianDerivativesFilter.USE_PVA，aFilter 设置为 AngularDerivativesFilter.USE_RRA 设置为 true。
    
    类型参数：
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数：
    
    interpolationDate - 插值日期
    
    sample - 应进行插值的样本点
    
    返回：
    
    一个新实例，在指定日期进行插值
  - interpolate
```
public static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldTransform<T> interpolate(FieldAbsoluteDate<T> date,
                                                                                               CartesianDerivativesFilter cFilter,
                                                                                               AngularDerivativesFilter aFilter,
                                                                                               Collection<FieldTransform<T>> sample)
```
    从现有变换的样本集插值变换。
    请注意，即使可以忽略来自样本的一阶时间导数（速度和旋转速率），插值实例始终包括插值导数。可以明确使用此功能来计算这些导数，当从分析公式计算这些导数过于复杂时：只需从显式公式计算几个样本点，并在这些样本点中将导数设置为零，然后使用插值来添加与位置和旋转一致的导数。
    
    由于此插值的实现是多项式的，因此应仅在小样本（约10-20个点）中使用，以避免 Runge现象和数值问题（包括NaN的出现）。
    
    类型参数：
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数：
    
    date - 插值日期
    
    cFilter - 用于在插值中使用的样本导数的过滤器
    
    aFilter - 用于在插值中使用的样本导数的过滤器
    
    sample - 应进行插值的样本点
    
    返回：
    
    一个新实例，在指定日期进行插值
  - interpolate
```
public static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldTransform<T> interpolate(FieldAbsoluteDate<T> date,
                                                                                               CartesianDerivativesFilter cFilter,
                                                                                               AngularDerivativesFilter aFilter,
                                                                                               Stream<FieldTransform<T>> sample)
```
    从现有变换的样本集插值变换。
    请注意，即使可以忽略来自样本的一阶时间导数（速度和旋转速率），插值实例始终包括插值导数。可以明确使用此功能来计算这些导数，当从分析公式计算这些导数过于复杂时：只需从显式公式计算几个样本点，并在这些样本点中将导数设置为零，然后使用插值来添加与位置和旋转一致的导数。
    
    由于此插值的实现是多项式的，因此应仅在小样本（约10-20个点）中使用，以避免 Runge现象和数值问题（包括NaN的出现）。
    
    类型参数：
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数：
    
    date - 插值日期
    
    cFilter - 用于在插值中使用的样本导数的过滤器
    
    aFilter - 用于在插值中使用的样本导数的过滤器
    
    sample - 应进行插值的样本点
    
    返回：
    
    一个新实例，在指定日期进行插值
  - getInverse
```
public FieldTransform<T> getInverse()
```
    获取实例的逆变换。
    
    指定者：
    
    getInverse 在接口 FieldStaticTransform<T 扩展 org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>
    
    返回：
    
    实例的逆变换
  - freeze
```
public FieldTransform<T> freeze()
```
    获取一个冻结的变换。
    此方法创建实例的副本，但在时间上被冻结，即速度、加速度和旋转速率被强制为零。
    
    返回：
    
    一个新的变换，没有任何时间相关部分
  - transformPVCoordinates
```
public FieldPVCoordinates<T> transformPVCoordinates(PVCoordinates pv)
```
    包括运动效应的变换 TimeStampedPVCoordinates。
    为了允许用户更灵活，此方法不检查变换 date 和时间戳位置-速度 date 之间的一致性。返回值将始终具有与输入参数相同的 date，而不管实例的 date 如何。
    
    参数：
    
    pv - 要转换的时间戳位置-速度。
    
    返回：
    
    转换后的时间戳位置-速度
  - transformPVCoordinates
```
public TimeStampedFieldPVCoordinates<T> transformPVCoordinates(TimeStampedPVCoordinates pv)
```
    包括运动效应的变换 TimeStampedPVCoordinates。
    为了允许用户更灵活，此方法不检查变换 date 和时间戳位置-速度 date 之间的一致性。返回值将始终具有与输入参数相同的 date，而不管实例的 date 如何。
    
    参数:
    
    pv - 要转换的带时间戳的位置-速度。
    
    返回:
    
    转换后的带时间戳的位置-速度
  - transformPVCoordinates
```
public FieldPVCoordinates<T> transformPVCoordinates(FieldPVCoordinates<T> pv)
```
    转换TimeStampedFieldPVCoordinates，包括运动效应。
    注意！此方法通过将转换速度、加速度、旋转速率和旋转加速度与参数中的速度和加速度相结合来显式计算速度和加速度。这意味着当导数包含在field elements中时（通常在使用DerivativeStructure元素时，其中时间是差分参数之一），不应使用此方法，否则时间导数将在此方法中显式计算一次，在字段操作中隐式计算一次。如果时间导数包含在字段元素本身中，则应使用transformPosition方法，以便导数在字段中计算一次。此方法预计在字段元素为DerivativeStructure实例且差分参数不是时间（它们通常是用于计算状态转移矩阵或力模型参数的初始状态，或地面站位置等）时使用。
    
    为了让用户更灵活，此方法不检查转换date和带时间戳的位置-速度date之间的一致性。返回的值将始终具有与输入参数相同的date，而不考虑实例date。
    
    参数:
    
    pv - 要转换的带时间戳的位置-速度。
    
    返回:
    
    转换后的带时间戳的位置-速度
  - transformPVCoordinates
```
public TimeStampedFieldPVCoordinates<T> transformPVCoordinates(TimeStampedFieldPVCoordinates<T> pv)
```
    转换TimeStampedFieldPVCoordinates，包括运动效应。
    注意！此方法通过将转换速度、加速度、旋转速率和旋转加速度与参数中的速度和加速度相结合来显式计算速度和加速度。这意味着当导数包含在field elements中时（通常在使用DerivativeStructure元素时，其中时间是差分参数之一），不应使用此方法，否则时间导数将在此方法中显式计算一次，在字段操作中隐式计算一次。如果时间导数包含在字段元素本身中，则应使用transformPosition方法，以便导数在字段中计算一次。此方法预计在字段元素为DerivativeStructure实例且差分参数不是时间（它们通常是用于计算状态转移矩阵或力模型参数的初始状态，或地面站位置等）时使用。
    
    为了让用户更灵活，此方法不检查转换date和带时间戳的位置-速度date之间的一致性。返回的值将始终具有与输入参数相同的date，而不考虑实例date。
    
    参数:
    
    pv - 要转换的带时间戳的位置-速度。
    
    返回:
    
    转换后的带时间戳的位置-速度
  - getJacobian
```
public void getJacobian(CartesianDerivativesFilter selector,
                        T[][] jacobian)
```
    计算转换的transformPVCoordinates(FieldPVCoordinates)方法的雅可比矩阵。
    元素jacobian[i][j]是转换后的FieldPVCoordinates的笛卡尔坐标i相对于输入的FieldPVCoordinates的笛卡尔坐标j在方法transformPVCoordinates(FieldPVCoordinates)中的导数。
    
    这个定义意味着如果我们定义位置-速度坐标
```
PV₁ = transform.transformPVCoordinates(PV₀)
```
    那么它们的微分dPV₁和dPV₀将遵守以下关系，其中J是此方法计算的矩阵：
```
dPV₁ = J × dPV₀
```
    参数:
    
    selector - 指定必须填充的左上角大小的选择器（仅为3x3表示仅填充位置，6x6表示填充位置和速度，9x9表示填充位置、速度和加速度）
    
    jacobian - 占位矩阵，其左上角将填充雅可比矩阵，其余矩阵保持不变
  - getCartesian
```
public FieldPVCoordinates<T> getCartesian()
```
    获取基本笛卡尔部分。
    一个转换可以唯一地表示为一个基本平移后跟一个基本旋转。此方法返回此唯一基本平移及其导数。
    
    返回:
    
    基本笛卡尔部分
    
    另请参阅:
    
    getTranslation(), getVelocity()
  - getTranslation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> getTranslation()
```
    获取基本平移部分。
    一个转换可以唯一地表示为一个基本平移后跟一个基本旋转。此方法返回此唯一基本平移。
    
    由以下指定:
    
    getTranslation 在接口 FieldStaticTransform<T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>
    
    返回:
    
    基本平移部分
    
    另请参阅:
    
    getCartesian(), getVelocity(), getAcceleration()
  - getVelocity
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> getVelocity()
```
    获取平移的第一阶时间导数。
    
    返回:
    
    平移的第一阶时间导数
    
    另请参阅:
    
    getCartesian(), getTranslation(), getAcceleration()
  - getAcceleration
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> getAcceleration()
```
    获取平移的第二阶时间导数。
    
    返回:
    
    平移的第二阶时间导数
    
    另请参阅:
    
    getCartesian(), getTranslation(), getVelocity()
  - getAngular
```
public FieldAngularCoordinates<T> getAngular()
```
    获取基本角部分。
    一个转换可以唯一地表示为一个基本平移后跟一个基本旋转。此方法返回此唯一基本旋转及其导数。
    
    返回:
    
    基本角部分
    
    另请参阅:
    
    getRotation(), getRotationRate(), getRotationAcceleration()
  - getRotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> getRotation()
```
    获取基本旋转部分。
    一个转换可以唯一地表示为一个基本平移后跟一个基本旋转。此方法返回此唯一基本旋转。
    
    指定者:
    
    getRotation 在接口 FieldStaticTransform<T 扩展 org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>
    
    返回:
    
    底层的基本旋转
    
    另请参阅:
    
    getAngular(), getRotationRate(), getRotationAcceleration()
  - getRotationRate
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> getRotationRate()
```
    获取旋转的第一个时间导数。
    范数表示角速率。
    
    返回:
    
    旋转的第一个时间导数
    
    另请参阅:
    
    getAngular(), getRotation(), getRotationAcceleration()
  - getRotationAcceleration
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> getRotationAcceleration()
```
    获取旋转的第二个时间导数。
    
    返回:
    
    旋转的第二个时间导数
    
    另请参阅:
    
    getAngular(), getRotation(), getRotationRate()

Class FieldTransform<T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>

示例

从RA到RB的平移示例

从RA到RB的旋转示例

Constructor Summary

Method Summary

Methods inherited from class java.lang.Object

Methods inherited from interface org.orekit.frames.FieldStaticTransform

Methods inherited from interface org.orekit.time.TimeStamped

Constructor Detail

FieldTransform

FieldTransform

FieldTransform

FieldTransform

FieldTransform

FieldTransform

FieldTransform

FieldTransform

FieldTransform

FieldTransform

Method Detail

getIdentity

getDate

getFieldDate

shiftedBy

shiftedBy

staticShiftedBy

toStaticTransform

interpolate

interpolate

interpolate

getInverse

freeze

transformPVCoordinates

transformPVCoordinates

transformPVCoordinates

transformPVCoordinates

getJacobian

getCartesian

getTranslation

getVelocity

getAcceleration

getAngular

getRotation

getRotationRate

getRotationAcceleration

从R_A到R_B的平移示例

从R_A到R_B的旋转示例