FieldAngularCoordinates (OREKIT 12.0.1 API)

java.lang.Object
- org.orekit.utils.FieldAngularCoordinates<T>

Type Parameters:

T - the type of the field elements

All Implemented Interfaces:

FieldTimeShiftable<FieldAngularCoordinates<T>,T>, TimeShiftable<FieldAngularCoordinates<T>>

Direct Known Subclasses:

TimeStampedFieldAngularCoordinates
```
public class FieldAngularCoordinates<T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>
extends Object
implements FieldTimeShiftable<FieldAngularCoordinates<T>,T>
```
旋转/旋转速率对的简单容器，使用CalculusFieldElement。
状态可以稍微偏移以接近日期。这种偏移基于一个简单的二次模型。它不旨在替代正确的姿态传播，但对于小时间偏移或粗略精度应该足够。

这个类是FieldPVCoordinates的角度对应物。

此类的实例保证是不可变的。

Since:

6.0

Author:

Luc Maisonobe

See Also:

AngularCoordinates

Constructor Summary

Constructors
Constructor and Description
`FieldAngularCoordinates(org.hipparchus.Field<T> field, AngularCoordinates ang)` 从字段和常规AngularCoordinates构建FieldAngularCoordinates。
`FieldAngularCoordinates(FieldPVCoordinates<T> u1, FieldPVCoordinates<T> u2, FieldPVCoordinates<T> v1, FieldPVCoordinates<T> v2, double tolerance)` 构建旋转，将一对pv坐标转换为另一对。
`FieldAngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationRate)` 构建旋转/旋转速率对。
`FieldAngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationRate, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationAcceleration)` 构建旋转/旋转速率/旋转加速度三元组。
`FieldAngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<U> r)` 从`FieldRotation`<`FieldDerivativeStructure`>构建FieldAngularCoordinates。

Method Summary

All Methods Static Methods Instance Methods Concrete Methods
Modifier and Type	Method and Description
`FieldAngularCoordinates<T>`	`addOffset(FieldAngularCoordinates<T> offset)` 从实例添加偏移量。
`FieldPVCoordinates<T>`	`applyTo(FieldPVCoordinates<T> pv)` 将旋转应用于pv坐标。
`FieldPVCoordinates<T>`	`applyTo(PVCoordinates pv)` 将旋转应用于pv坐标。
`TimeStampedFieldPVCoordinates<T>`	`applyTo(TimeStampedFieldPVCoordinates<T> pv)` 将旋转应用于pv坐标。
`TimeStampedFieldPVCoordinates<T>`	`applyTo(TimeStampedPVCoordinates pv)` 将旋转应用于pv坐标。
`static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldAngularCoordinates<T>`	`createFromModifiedRodrigues(T[][] r)` 将修改的罗德里格斯矢量和导数转换为角度坐标。
`static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`estimateRate(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> start, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> end, double dt)` 估计两个方向之间的旋转速率。
`static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`estimateRate(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> start, org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> end, T dt)` 估计两个方向之间的旋转速率。
`static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldAngularCoordinates<T>`	`getIdentity(org.hipparchus.Field<T> field)` 固定方向与参考框平行（恒等旋转，零旋转速率和加速度）。
`T[][]`	`getModifiedRodrigues(double sign)` 将旋转、速率和加速度转换为修改的罗德里格斯矢量和导数。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T>`	`getRotation()` 获取旋转。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`getRotationAcceleration()` 获取旋转加速度。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T>`	`getRotationRate()` 获取旋转速率。
`FieldAngularCoordinates<T>`	`revert()` 恢复旋转/旋转速率/旋转加速度三元组。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T>`	`rotationShiftedBy(T dt)` 获取一个时间偏移的旋转。
`FieldAngularCoordinates<T>`	`shiftedBy(double dt)` 获取一个时间偏移的状态。
`FieldAngularCoordinates<T>`	`shiftedBy(T dt)` 获取一个时间偏移的状态。
`FieldAngularCoordinates<T>`	`subtractOffset(FieldAngularCoordinates<T> offset)` 从实例减去偏移量。
`AngularCoordinates`	`toAngularCoordinates()` 转换为常规角度坐标。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.FieldDerivativeStructure<T>>`	`toDerivativeStructureRotation(int order)` 将实例转换为`FieldRotation`<`FieldDerivativeStructure`>。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.FieldUnivariateDerivative1<T>>`	`toUnivariateDerivative1Rotation()` 将实例转换为`FieldRotation`<`UnivariateDerivative1`>。
`org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.FieldUnivariateDerivative2<T>>`	`toUnivariateDerivative2Rotation()` 将实例转换为`FieldRotation`<`UnivariateDerivative2`>。

Methods inherited from class java.lang.Object
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

- Constructor Detail
  - FieldAngularCoordinates
```
public FieldAngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation,
                               org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationRate)
```
    构建旋转/旋转速率对。
    
    参数：
    
    rotation - 旋转
    
    rotationRate - 旋转速率 Ω（rad/s）
  - FieldAngularCoordinates
```
public FieldAngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotation,
                               org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationRate,
                               org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> rotationAcceleration)
```
    构建旋转/旋转速率/旋转加速度三元组。
    
    参数：
    
    rotation - 即车辆的方向
    
    rotationRate - 旋转速率 Ω，即旋转矢量（rad/s）
    
    rotationAcceleration - 角加速度矢量 dΩ/dt（rad/s²）
  - FieldAngularCoordinates
```
public FieldAngularCoordinates(FieldPVCoordinates<T> u1,
                               FieldPVCoordinates<T> u2,
                               FieldPVCoordinates<T> v1,
                               FieldPVCoordinates<T> v2,
                               double tolerance)
```
    构建旋转，将一对pv坐标转换为另一对。
    警告！此方法对其参数有比FieldRotation类中的类似constructor更严格的假设。就FieldRotation构造函数而言，第二对中的v₂矢量可能略微不对齐。FieldRotation构造函数将补偿此不对齐并创建一个旋转，确保v₁ = r(u₁)和v₂ ∈ plane (r(u₁), r(u₂))。在这个类中不再成立！由于涉及导数并且必须保留，此构造函数仅在两对完全一致时有效，即如果存在一个旋转满足所有要求： v₁ = r(u₁)，v₂ = r(u₂)，dv₁/dt = dr(u₁)/dt，dv₂/dt = dr(u₂)/dt，d²v₁/dt² = d²r(u₁)/dt²，d²v₂/dt² = d²r(u₂)/dt²。
    
    参数：
    
    u1 - 原始对的第一个矢量
    
    u2 - 原始对的第二个矢量
    
    v1 - 旋转的u1的期望映像
    
    v2 - 旋转的u2的期望映像
    
    tolerance - 用于检查奇异性的相对容差因子
  - FieldAngularCoordinates
```
public FieldAngularCoordinates(org.hipparchus.Field<T> field,
                               AngularCoordinates ang)
```
    从字段和常规AngularCoordinates构建FieldAngularCoordinates。
    
    参数：
    
    field - 组件的字段
    
    ang - 要转换的AngularCoordinates
  - FieldAngularCoordinates
```
public FieldAngularCoordinates(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<U> r)
```
    从FieldRotation<FieldDerivativeStructure>构建FieldAngularCoordinates。
    旋转分量必须将时间作为唯一的导数参数，并且具有一致的导数阶数。
    
    类型参数：
    
    U - 导数的类型
    
    参数：
    
    r - 在坐标内嵌有时间导数的旋转
    
    自从：
    
    9.2
- Method Detail
  - getIdentity
```
public static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldAngularCoordinates<T> getIdentity(org.hipparchus.Field<T> field)
```
    固定方向与参考框平行（恒等旋转，零旋转速率和加速度）。
    
    类型参数：
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数：
    
    field - 组件的字段
    
    返回：
    
    一个新的与参考框平行的固定方向
  - toDerivativeStructureRotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.FieldDerivativeStructure<T>> toDerivativeStructureRotation(int order)
```
    将实例转换为FieldRotation<FieldDerivativeStructure>。
    FieldDerivativeStructure坐标对应于用户指定阶数的时间导数。
    
    参数：
    
    order - 矢量分量的导数阶数
    
    返回：
    
    在坐标内嵌有时间导数的旋转
    
    自从：
    
    9.2
  - toUnivariateDerivative1Rotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.FieldUnivariateDerivative1<T>> toUnivariateDerivative1Rotation()
```
    将实例转换为FieldRotation<UnivariateDerivative1>。
    UnivariateDerivative1坐标对应于阶数为1的时间导数。
    
    返回：
    
    在坐标内嵌有时间导数的旋转
  - toUnivariateDerivative2Rotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<org.hipparchus.analysis.differentiation.FieldUnivariateDerivative2<T>> toUnivariateDerivative2Rotation()
```
    将实例转换为FieldRotation<UnivariateDerivative2>。
    UnivariateDerivative2坐标对应于阶数为2的时间导数。
    
    返回：
    
    在坐标内嵌有时间导数的旋转
  - estimateRate
```
public static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> estimateRate(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> start,
                                                                                                                                        org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> end,
                                                                                                                                        double dt)
```
    估计两个方向之间的旋转速率。
    估计基于两个方向之间的时间间隔内的简单固定速率旋转。
    
    类型参数：
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数：
    
    start - 起始方向
    
    end - 结束方向
    
    dt - 两个方向的日期之间经过的时间
    
    返回：
    
    旋转速率，允许从起始到结束方向
  - estimateRate
```
public static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> estimateRate(org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> start,
                                                                                                                                        org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> end,
                                                                                                                                        T dt)
```
    估计两个方向之间的旋转速率。
    估计基于两个方向之间的时间间隔内的简单固定速率旋转。
    
    类型参数：
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数：
    
    start - 起始方向
    
    end - 结束方向
    
    dt - 两个方向的日期之间经过的时间
    
    返回：
    
    旋转速率，允许从起始到结束方向
  - revert
```
public FieldAngularCoordinates<T> revert()
```
    反转旋转/旋转速率/旋转加速度三元组。
    构建一个与另一个三元组效果相反的三元组。
    
    返回：
    
    一个新的三元组，其效果与实例的效果相反
  - rotationShiftedBy
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> rotationShiftedBy(T dt)
```
    获取一个时间偏移的旋转。与shiftedBy(double)相同，只计算偏移后的旋转。
    状态可以稍微偏移以接近日期。这种偏移基于固定加速度运动的近似解。它不旨在替代正确的姿态传播，但对于小时间偏移或粗略精度应该足够。
    
    参数：
    
    dt - 以秒为单位的时间偏移
    
    返回：
    
    一个新的状态，相对于实例进行了偏移（不可变）
    
    自从：
    
    11.2
    
    另请参阅：
    
    shiftedBy(CalculusFieldElement)
  - shiftedBy
```
public FieldAngularCoordinates<T> shiftedBy(double dt)
```
    获取一个时间偏移的状态。
    状态可以稍微偏移以接近日期。这种偏移基于一个简单的二次模型。它不旨在替代正确的姿态传播，但对于小时间偏移或粗略精度应该足够。
    
    指定者为:
    
    shiftedBy 在接口 TimeShiftable<FieldAngularCoordinates<T 扩展 org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>>
    
    参数:
    
    dt - 以秒为单位的时间偏移
    
    返回:
    
    一个新的状态，相对于实例进行了偏移（实例是不可变的）
  - shiftedBy
```
public FieldAngularCoordinates<T> shiftedBy(T dt)
```
    获取一个时间偏移状态。
    状态可以在接近日期时略微偏移。此偏移基于一个简单的二次模型。它并不意味着取代正确的姿态传播，但对于小时间偏移或粗略精度应该是足够的。
    
    指定者为:
    
    shiftedBy 在接口 FieldTimeShiftable<FieldAngularCoordinates<T 扩展 org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>,T 扩展 org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>
    
    参数:
    
    dt - 以秒为单位的时间偏移
    
    返回:
    
    一个新的状态，相对于实例进行了偏移（实例是不可变的）
  - getRotation
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldRotation<T> getRotation()
```
    获取旋转。
    
    返回:
    
    旋转。
  - getRotationRate
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> getRotationRate()
```
    获取旋转速率。
    
    返回:
    
    旋转速率矢量（弧度/秒）。
  - getRotationAcceleration
```
public org.hipparchus.geometry.euclidean.threed.FieldVector3D<T> getRotationAcceleration()
```
    获取旋转加速度。
    
    返回:
    
    旋转加速度矢量 dΩ/dt（弧度/秒²）。
  - addOffset
```
public FieldAngularCoordinates<T> addOffset(FieldAngularCoordinates<T> offset)
```
    从实例中添加偏移。
    在这里我们认为偏移旋转首先被应用，然后实例被应用。请注意，在此操作下角坐标不会交换，即 a.addOffset(b) 和 b.addOffset(a) 在大多数情况下会导致不同的结果。
    
    两种方法 addOffset 和 subtractOffset 被设计成可以进行往返应用。这意味着 ac1.subtractOffset(ac2).addOffset(ac2) 和 ac1.addOffset(ac2).subtractOffset(ac2) 返回的角坐标等于ac1。
    
    参数:
    
    offset - 要减去的偏移
    
    返回:
    
    新实例，减去了偏移
    
    另请参阅:
    
    subtractOffset(FieldAngularCoordinates)
  - subtractOffset
```
public FieldAngularCoordinates<T> subtractOffset(FieldAngularCoordinates<T> offset)
```
    从实例中减去偏移。
    在这里我们认为偏移旋转首先被应用，然后实例被应用。请注意，在此操作下角坐标不会交换，即 a.subtractOffset(b) 和 b.subtractOffset(a) 在大多数情况下会导致不同的结果。
    
    两种方法 addOffset 和 subtractOffset 被设计成可以进行往返应用。这意味着 ac1.subtractOffset(ac2).addOffset(ac2) 和 ac1.addOffset(ac2).subtractOffset(ac2) 返回的角坐标等于ac1。
    
    参数:
    
    offset - 要减去的偏移
    
    返回:
    
    新实例，减去了偏移
    
    另请参阅:
    
    addOffset(FieldAngularCoordinates)
  - toAngularCoordinates
```
public AngularCoordinates toAngularCoordinates()
```
    转换为常规角坐标。
    
    返回:
    
    一个常规角坐标
  - applyTo
```
public FieldPVCoordinates<T> applyTo(PVCoordinates pv)
```
    将旋转应用于pv坐标。
    
    参数:
    
    pv - 要应用旋转的矢量
    
    返回:
    
    一个新的pv坐标，是旋转后pv的映像
  - applyTo
```
public TimeStampedFieldPVCoordinates<T> applyTo(TimeStampedPVCoordinates pv)
```
    将旋转应用于pv坐标。
    
    参数:
    
    pv - 要应用旋转的矢量
    
    返回:
    
    一个新的pv坐标，是旋转后pv的映像
  - applyTo
```
public FieldPVCoordinates<T> applyTo(FieldPVCoordinates<T> pv)
```
    将旋转应用于pv坐标。
    
    参数:
    
    pv - 要应用旋转的矢量
    
    返回:
    
    一个新的pv坐标，是旋转后pv的映像
    
    自版本:
    
    9.0
  - applyTo
```
public TimeStampedFieldPVCoordinates<T> applyTo(TimeStampedFieldPVCoordinates<T> pv)
```
    将旋转应用于pv坐标。
    
    参数:
    
    pv - 要应用旋转的矢量
    
    返回:
    
    一个新的pv坐标，是旋转后pv的映像
    
    自版本:
    
    9.0
  - getModifiedRodrigues
```
public T[][] getModifiedRodrigues(double sign)
```
    将旋转、速率和加速度转换为修改的罗德里格斯矢量和导数。
    修改的罗德里格斯矢量是 tan(θ/4) u，其中 θ 和 u 分别是旋转角和轴。
    
    参数:
    
    sign - 四元数分量的乘法符号
    
    返回:
    
    修改的罗德里格斯矢量和导数（矢量在第0行，一阶导数在第1行，二阶导数在第2行）
    
    自版本:
    
    9.0
    
    另请参阅:
    
    createFromModifiedRodrigues(CalculusFieldElement[][])
  - createFromModifiedRodrigues
```
public static <T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>> FieldAngularCoordinates<T> createFromModifiedRodrigues(T[][] r)
```
    将修改的罗德里格斯矢量和导数转换为角坐标。
    
    类型参数:
    
    T - 字段元素的类型
    
    参数:
    
    r - 修改的罗德里格斯矢量（带有一阶和二阶导数）
    
    返回:
    
    角坐标
    
    自版本:
    
    9.0
    
    另请参阅:
    
    getModifiedRodrigues(double)

Class FieldAngularCoordinates<T extends org.hipparchus.CalculusFieldElement<T>>

Constructor Summary

Method Summary

Methods inherited from class java.lang.Object

Constructor Detail

FieldAngularCoordinates

FieldAngularCoordinates

FieldAngularCoordinates

FieldAngularCoordinates

FieldAngularCoordinates

Method Detail

getIdentity

toDerivativeStructureRotation

toUnivariateDerivative1Rotation

toUnivariateDerivative2Rotation

estimateRate

estimateRate

revert

rotationShiftedBy

shiftedBy

shiftedBy

getRotation

getRotationRate

getRotationAcceleration

addOffset

subtractOffset

toAngularCoordinates

applyTo

applyTo

applyTo

applyTo

getModifiedRodrigues

createFromModifiedRodrigues