org.orekit.estimation.sequential

Class KalmanEstimator

java.lang.Object

org.orekit.estimation.sequential.AbstractKalmanEstimator

org.orekit.estimation.sequential.KalmanEstimator

public class KalmanEstimator
extends AbstractKalmanEstimator

实现了一个卡尔曼滤波器来执行轨道确定。

该滤波器使用一个PropagatorBuilder来初始化其参考轨迹。卡尔曼估计器可以与NumericalPropagator、TLEPropagator、BrouwerLyddanePropagator、EcksteinHechlerPropagator、KeplerianPropagator或Ephemeris一起使用。

使用semi-analytical orbit propagator进行卡尔曼估计必须使用SemiAnalyticalKalmanEstimator。

估计的参数由ParameterDriver对象驱动。它们有3种不同类型：

1. 轨道参数：飞行器的位置和速度，或者更一般地说，它的轨道。
   这些参数在滤波器初始化时从参考轨迹传播器构建器中检索。
2. 传播参数：一些模拟物理过程的参数（SRP或阻力系数等）。
   它们也在初始化阶段从传播器构建器中检索。
3. 测量参数：与测量相关的参数（站点偏差、位置等）。
   它们在构造函数中传递给滤波器。

估计参数的总数为m，即状态向量的大小。

所使用的卡尔曼滤波器实现由底层数学库Hipparchus提供。Hipparchus看到的所有变量（状态、协方差、测量矩阵...）都使用特定的比例对每个估计参数或每个测量分量的标准偏差进行归一化。

使用的卡尔曼滤波器实现由底层数学库Hipparchus提供。Hipparchus看到的所有变量（状态、协方差、测量矩阵...）都使用特定的比例对每个估计参数或每个测量分量的标准偏差进行归一化。

通过KalmanEstimatorBuilder的build方法构建一个KalmanEstimator对象。

Since:

9.2

Author:

Romain Gerbaud, Maxime Journot, Luc Maisonobe

Method Summary

Modifier and Type	Method and Description
Propagator[]	estimationStep(ObservedMeasurement<?> observedMeasurement) 处理单个测量。
protected KalmanEstimation	getKalmanEstimation() 获取卡尔曼滤波器估计的提供程序。
Propagator[]	processMeasurements(Iterable<ObservedMeasurement<?>> observedMeasurements) 处理多个测量。
void	setObserver(KalmanObserver observer) 设置观察者。

Methods inherited from class org.orekit.estimation.sequential.AbstractKalmanEstimator

getCurrentDate, getCurrentMeasurementNumber, getEstimatedMeasurementsParameters, getOrbitalParametersDrivers, getPhysicalEstimatedCovarianceMatrix, getPhysicalEstimatedState, getPropagationParametersDrivers

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Method Detail

getKalmanEstimation

protected KalmanEstimation getKalmanEstimation()

获取卡尔曼滤波器估计的提供程序。

指定者：

getKalmanEstimation 在类 AbstractKalmanEstimator

返回：

卡尔曼滤波器估计的提供程序

setObserver

public void setObserver(KalmanObserver observer)

设置观察者。

参数：

observer - 观察者

estimationStep

public Propagator[] estimationStep(ObservedMeasurement<?> observedMeasurement)

处理单个测量。

通过调用估计方法使用新测量更新滤波器。

参数：

observedMeasurement - 要处理的测量

返回：

估计的传播器

processMeasurements

public Propagator[] processMeasurements(Iterable<ObservedMeasurement<?>> observedMeasurements)

处理多个测量。

参数：

observedMeasurements - 按时间顺序排序处理的测量

返回：

估计的传播器