org.orekit.estimation.sequential

Class UnscentedKalmanEstimatorBuilder

java.lang.Object

org.orekit.estimation.sequential.UnscentedKalmanEstimatorBuilder

public class UnscentedKalmanEstimatorBuilder
extends Object

无香卡尔曼滤波器估计器的构建器。

该构建器被泛化为接受任何PropagatorBuilder。然而，绝对不建议使用DSSTPropagatorBuilder。已实现并应使用特定的半解析无香卡尔曼滤波器。

Since:

11.3

Author:

Gaëtan Pierre, Bryan Cazabonne

Constructor Summary

Constructors

Constructor and Description
UnscentedKalmanEstimatorBuilder() 默认构造函数。

Method Summary

Modifier and Type	Method and Description
UnscentedKalmanEstimatorBuilder	addPropagationConfiguration(PropagatorBuilder builder, CovarianceMatrixProvider provider) 添加传播配置。
UnscentedKalmanEstimator	build() 从此构建器中的数据构造一个无香卡尔曼滤波器。
UnscentedKalmanEstimatorBuilder	decomposer(org.hipparchus.linear.MatrixDecomposer matrixDecomposer) 配置矩阵分解器。
UnscentedKalmanEstimatorBuilder	estimatedMeasurementsParameters(ParameterDriversList estimatedMeasurementsParams, CovarianceMatrixProvider provider) 配置估计的测量参数。
UnscentedKalmanEstimatorBuilder	unscentedTransformProvider(org.hipparchus.util.UnscentedTransformProvider transformProvider) 配置无香卡尔曼变换提供者。

Methods inherited from class java.lang.Object

clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

Constructor Detail

UnscentedKalmanEstimatorBuilder

public UnscentedKalmanEstimatorBuilder()

默认构造函数。设置一个无香卡尔曼滤波器。

Method Detail

build

public UnscentedKalmanEstimator build()

从此构建器中的数据构造一个无香卡尔曼滤波器。

在调用此方法之前，必须至少调用一次addPropagationConfiguration()，否则配置不完整，将引发异常。

此外，必须调用unscentedTransformProvider()来配置在估计过程中使用的无香卡尔曼变换提供者，否则配置不完整，将引发异常。

返回：

一个新的无香卡尔曼滤波器。

decomposer

public UnscentedKalmanEstimatorBuilder decomposer(org.hipparchus.linear.MatrixDecomposer matrixDecomposer)

配置矩阵分解器。

参数：

matrixDecomposer - 用于校正阶段的分解器

返回：

此对象。

unscentedTransformProvider

public UnscentedKalmanEstimatorBuilder unscentedTransformProvider(org.hipparchus.util.UnscentedTransformProvider transformProvider)

配置无香卡尔曼变换提供者。

参数：

transformProvider - 用于预测阶段的无香卡尔曼变换

返回：

此对象。

addPropagationConfiguration

public UnscentedKalmanEstimatorBuilder addPropagationConfiguration(PropagatorBuilder builder,
                                                                   CovarianceMatrixProvider provider)

添加传播配置。

必须为每个要使用无香卡尔曼估计器管理的传播器调用此方法一次。卡尔曼滤波器中的传播器顺序将是调用顺序。

provider应返回一个与builder配置一致的维度和顺序的矩阵。前6行/列对应于必须存在的6个轨道参数，无论它们是否被估计。其余元素对应于按照与propagatorBuilder.getPropagationParametersDrivers().getDrivers()相同顺序（但过滤掉未选择的驱动程序）的被估计的传播参数的子集。

参数：

builder - 用于卡尔曼滤波器的传播器构建器。

provider - 用于过程噪声矩阵的提供者，与构建器一致。

返回：

此对象。

另请参阅：

getProcessNoiseMatrix(previous, current)

estimatedMeasurementsParameters

public UnscentedKalmanEstimatorBuilder estimatedMeasurementsParameters(ParameterDriversList estimatedMeasurementsParams,
                                                                       CovarianceMatrixProvider provider)

配置估计的测量参数。

如果不调用此方法，则不会估计任何测量参数。

参数：

estimatedMeasurementsParams - 估计的测量参数列表。

provider - 用于估计测量参数的协方差矩阵提供者。

返回：

此对象。