UnscentedKalmanModel (OREKIT 12.0.1 API)

java.lang.Object
- org.orekit.estimation.sequential.UnscentedKalmanModel

All Implemented Interfaces:

org.hipparchus.filtering.kalman.unscented.UnscentedProcess<MeasurementDecorator>, KalmanEstimation
```
public class UnscentedKalmanModel
extends Object
implements KalmanEstimation, org.hipparchus.filtering.kalman.unscented.UnscentedProcess<MeasurementDecorator>
```
定义与UnscentedKalmanEstimator一起使用的过程模型动态的类。

Since:

11.3

Author:

Gaëtan Pierre, Bryan Cazabonne

Constructor Summary

Constructors
Modifier	Constructor and Description
`protected`	`UnscentedKalmanModel(List<PropagatorBuilder> propagatorBuilders, List<CovarianceMatrixProvider> covarianceMatrixProviders, ParameterDriversList estimatedMeasurementParameters, CovarianceMatrixProvider measurementProcessNoiseMatrix)` 无香卡尔曼过程模型构造函数（包私有）。

Method Summary

All Methods Instance Methods Concrete Methods
Modifier and Type	Method and Description
`void`	`finalizeEstimation(ObservedMeasurement<?> observedMeasurement, org.hipparchus.filtering.kalman.ProcessEstimate estimate)` 完成估计。
`EstimatedMeasurement<?>`	`getCorrectedMeasurement()` 获取估计的测量值。
`SpacecraftState[]`	`getCorrectedSpacecraftStates()` 获取校正后的航天器状态。
`AbsoluteDate`	`getCurrentDate()` 获取当前日期。
`int`	`getCurrentMeasurementNumber()` 获取当前测量编号。
`org.hipparchus.filtering.kalman.ProcessEstimate`	`getEstimate()` 获取当前校正估计。
`ParameterDriversList`	`getEstimatedMeasurementsParameters()` 获取估计测量参数列表。
`ParameterDriversList`	`getEstimatedOrbitalParameters()` 获取估计的轨道参数列表。
`ParameterDriversList`	`getEstimatedPropagationParameters()` 获取估计的传播参数列表。
`Propagator[]`	`getEstimatedPropagators()` 获取使用传播器构建器中设置的值估计的传播器。
`org.hipparchus.filtering.kalman.unscented.UnscentedEvolution`	`getEvolution(double previousTime, org.hipparchus.linear.RealVector[] sigmaPoints, MeasurementDecorator measurement)`
`org.hipparchus.linear.RealVector`	`getInnovation(MeasurementDecorator measurement, org.hipparchus.linear.RealVector predictedMeas, org.hipparchus.linear.RealVector predictedState, org.hipparchus.linear.RealMatrix innovationCovarianceMatrix)`
`org.hipparchus.linear.RealMatrix`	`getPhysicalEstimatedCovarianceMatrix()` 获取“物理”估计的协方差矩阵（即
`org.hipparchus.linear.RealVector`	`getPhysicalEstimatedState()` 获取“物理”估计的状态（即
`org.hipparchus.linear.RealMatrix`	`getPhysicalInnovationCovarianceMatrix()` 获取物理创新协方差矩阵。
`org.hipparchus.linear.RealMatrix`	`getPhysicalKalmanGain()` 获取物理卡尔曼增益矩阵。
`org.hipparchus.linear.RealMatrix`	`getPhysicalMeasurementJacobian()` 获取测量相对于状态的物理雅可比矩阵（H矩阵）。
`org.hipparchus.linear.RealMatrix`	`getPhysicalStateTransitionMatrix()` 获取前一状态和估计（但尚未校正）状态之间的物理状态转移矩阵。
`EstimatedMeasurement<?>`	`getPredictedMeasurement()` 获取预测的测量值。
`org.hipparchus.linear.RealVector[]`	`getPredictedMeasurements(org.hipparchus.linear.RealVector[] predictedSigmaPoints, MeasurementDecorator measurement)`
`SpacecraftState[]`	`getPredictedSpacecraftStates()` 获取预测的航天器状态。

Methods inherited from class java.lang.Object
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

- Constructor Detail
  - UnscentedKalmanModel
```
protected UnscentedKalmanModel(List<PropagatorBuilder> propagatorBuilders,
                               List<CovarianceMatrixProvider> covarianceMatrixProviders,
                               ParameterDriversList estimatedMeasurementParameters,
                               CovarianceMatrixProvider measurementProcessNoiseMatrix)
```
    无香卡尔曼过程模型构造函数（包私有）。
    
    参数：
    
    propagatorBuilders - 用于评估轨道的传播器构建器。
    
    covarianceMatrixProviders - 协方差矩阵提供程序
    
    estimatedMeasurementParameters - 要估计的测量参数
    
    measurementProcessNoiseMatrix - 测量过程噪声矩阵提供程序
- Method Detail
  - getEvolution
```
public org.hipparchus.filtering.kalman.unscented.UnscentedEvolution getEvolution(double previousTime,
                                                                                 org.hipparchus.linear.RealVector[] sigmaPoints,
                                                                                 MeasurementDecorator measurement)
```
    指定者：
    
    getEvolution 在接口 org.hipparchus.filtering.kalman.unscented.UnscentedProcess<MeasurementDecorator>
  - getPredictedMeasurements
```
public org.hipparchus.linear.RealVector[] getPredictedMeasurements(org.hipparchus.linear.RealVector[] predictedSigmaPoints,
                                                                   MeasurementDecorator measurement)
```
    指定者：
    
    getPredictedMeasurements 在接口 org.hipparchus.filtering.kalman.unscented.UnscentedProcess<MeasurementDecorator>
  - getInnovation
```
public org.hipparchus.linear.RealVector getInnovation(MeasurementDecorator measurement,
                                                      org.hipparchus.linear.RealVector predictedMeas,
                                                      org.hipparchus.linear.RealVector predictedState,
                                                      org.hipparchus.linear.RealMatrix innovationCovarianceMatrix)
```
    指定者：
    
    getInnovation 在接口 org.hipparchus.filtering.kalman.unscented.UnscentedProcess<MeasurementDecorator>
  - finalizeEstimation
```
public void finalizeEstimation(ObservedMeasurement<?> observedMeasurement,
                               org.hipparchus.filtering.kalman.ProcessEstimate estimate)
```
    完成估计。
    
    参数：
    
    observedMeasurement - 刚处理过的测量
    
    estimate - 校正估计
  - getEstimatedPropagators
```
public Propagator[] getEstimatedPropagators()
```
    获取使用传播器构建器中设置的值估计的传播器。
    
    返回：
    
    基于构建器中当前值的传播器
  - getEstimate
```
public org.hipparchus.filtering.kalman.ProcessEstimate getEstimate()
```
    获取当前校正估计。
    
    返回：
    
    当前校正估计
  - getEstimatedOrbitalParameters
```
public ParameterDriversList getEstimatedOrbitalParameters()
```
    获取估计的轨道参数列表。
    
    指定者：
    
    getEstimatedOrbitalParameters 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    估计的轨道参数列表
  - getEstimatedPropagationParameters
```
public ParameterDriversList getEstimatedPropagationParameters()
```
    获取估计的传播参数列表。
    
    指定者：
    
    getEstimatedPropagationParameters 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    估计的传播参数列表
  - getEstimatedMeasurementsParameters
```
public ParameterDriversList getEstimatedMeasurementsParameters()
```
    获取估计的测量参数列表。
    
    指定者：
    
    getEstimatedMeasurementsParameters 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    估计的测量参数列表
  - getPredictedSpacecraftStates
```
public SpacecraftState[] getPredictedSpacecraftStates()
```
    获取预测的航天器状态。
    
    指定者：
    
    getPredictedSpacecraftStates 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    预测的航天器状态
  - getCorrectedSpacecraftStates
```
public SpacecraftState[] getCorrectedSpacecraftStates()
```
    获取校正后的航天器状态。
    
    指定者：
    
    getCorrectedSpacecraftStates 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    校正后的航天器状态
  - getPhysicalEstimatedState
```
public org.hipparchus.linear.RealVector getPhysicalEstimatedState()
```
    获取“物理”估计的状态（即未归一化）
    
    指定者：
    
    getPhysicalEstimatedState 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    “物理”估计的状态
  - getPhysicalEstimatedCovarianceMatrix
```
public org.hipparchus.linear.RealMatrix getPhysicalEstimatedCovarianceMatrix()
```
    获取“物理”估计的协方差矩阵（即未归一化）
    
    指定者：
    
    getPhysicalEstimatedCovarianceMatrix 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    “物理”估计的协方差矩阵
  - getPhysicalStateTransitionMatrix
```
public org.hipparchus.linear.RealMatrix getPhysicalStateTransitionMatrix()
```
    获取前一状态和估计（但尚未校正）状态之间的物理状态转移矩阵。
    
    指定者：
    
    getPhysicalStateTransitionMatrix 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    前一状态和估计状态之间的状态转移矩阵（但尚未校正）（对于初始过程估计可能为null）
  - getPhysicalMeasurementJacobian
```
public org.hipparchus.linear.RealMatrix getPhysicalMeasurementJacobian()
```
    获取测量相对于状态的物理雅可比矩阵（H矩阵）。
    
    指定者：
    
    getPhysicalMeasurementJacobian 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    测量相对于状态的物理雅可比矩阵（对于初始过程估计或忽略测量可能为null）
  - getPhysicalInnovationCovarianceMatrix
```
public org.hipparchus.linear.RealMatrix getPhysicalInnovationCovarianceMatrix()
```
    获取物理创新协方差矩阵。
    
    指定者：
    
    getPhysicalInnovationCovarianceMatrix 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    物理创新协方差矩阵（对于初始过程估计或忽略测量可能为null）
  - getPhysicalKalmanGain
```
public org.hipparchus.linear.RealMatrix getPhysicalKalmanGain()
```
    获取物理卡尔曼增益矩阵。
    
    指定者：
    
    getPhysicalKalmanGain 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    卡尔曼增益矩阵（对于初始过程估计或忽略测量可能为null）
  - getCurrentMeasurementNumber
```
public int getCurrentMeasurementNumber()
```
    获取当前测量编号。
    
    指定者：
    
    getCurrentMeasurementNumber 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    当前测量编号
  - getCurrentDate
```
public AbsoluteDate getCurrentDate()
```
    获取当前日期。
    
    指定者：
    
    getCurrentDate 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    当前日期
  - getPredictedMeasurement
```
public EstimatedMeasurement<?> getPredictedMeasurement()
```
    获取预测测量。
    此估计已在最后一次预测的轨道上进行评估
    
    指定者：
    
    getPredictedMeasurement 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    预测测量
  - getCorrectedMeasurement
```
public EstimatedMeasurement<?> getCorrectedMeasurement()
```
    获取估计测量。
    此估计已在最后一次校正的轨道上进行评估
    
    指定者：
    
    getCorrectedMeasurement 在接口 KalmanEstimation
    
    返回：
    
    校正测量

Class UnscentedKalmanModel

Constructor Summary

Method Summary

Methods inherited from class java.lang.Object

Constructor Detail

UnscentedKalmanModel

Method Detail

getEvolution

getPredictedMeasurements

getInnovation

finalizeEstimation

getEstimatedPropagators

getEstimate

getEstimatedOrbitalParameters

getEstimatedPropagationParameters

getEstimatedMeasurementsParameters

getPredictedSpacecraftStates

getCorrectedSpacecraftStates

getPhysicalEstimatedState

getPhysicalEstimatedCovarianceMatrix

getPhysicalStateTransitionMatrix

getPhysicalMeasurementJacobian

getPhysicalInnovationCovarianceMatrix

getPhysicalKalmanGain

getCurrentMeasurementNumber

getCurrentDate

getPredictedMeasurement

getCorrectedMeasurement